Em primeiro lugar, Dragon Ball Z Kai não inclui nada de Dragon Ball, que é a história de Goku quando criança. Em segundo lugar, a principal diferença é que Kai não inclui o conteúdo de enchimento do Dragon Ball Z original, e pára no final da saga Cell.
Por enchimento quero dizer conteúdo que não estava originalmente na manga. Alguns (como eu) apreciaram o filler, enquanto outros pensaram que era uma manga extra. O Kai_ é mais fiel à manga do que o anime original. Nalguns casos, porém, isto pode afectar a forma como alguns vêem o desenvolvimento das personagens. Por exemplo: No original DBZ, um dos momentos mais intrigantes, e talvez comoventes, é Gohan a sobreviver sozinho no deserto. Os desafios e acontecimentos que enfrenta, assim como as pessoas que encontra, influenciam a pessoa que se torna mais tarde. Muito disto foi cortado em Kai, e assim, a menos que já tenha visto DBZ, pode parecer um pouco agitado.
Ao terminar na saga Cell, termina no local onde o autor original Akira Toriyama queria que terminasse. Ao fazê-lo, perde-se as duas três estações que vieram depois.
As outras pequenas diferenças entre as duas, incluindo música diferente em alguns casos, e novas cenas adicionadas/redondas em Kai.
Quanto à censura, algumas cenas foram actualizadas para se adaptarem aos novos padrões da Televisão Japonesa. Nas produções americanas do anime (nomeadamente dubs), poderia ter havido mais censuras. Não me lembro do nome da empresa neste momento, mas foi-se ao ponto de tornar a personagem Sr. Popo azul, para diminuir as alegações de racismo.
Tendo em conta os factos, pode-se decidir a que se vai assistir, mas na minha humilde opinião eu iria primeiro com os originais, e mais tarde, se quiser, pode olhar para Kai como um resumo. Como alguém que observou pessoalmente ambos, devo dizer que só gostei de Kai porque eu próprio fui capaz de preencher os detalhes. Se nunca tivesse visto DBZ duvido que me teria sentido tão confortável.
Espero ter ajudado! :)